O Policiamento Rodoviário, enquanto modalidade, foi criado em 10 de janeiro de 1948, pelo Decreto Estadual nº 17.868, sendo governador do Estado de São Paulo o Dr. Ademar Pereira de Barros, com o nome de Grupo Especial de Polícia Rodoviária e um efetivo de 60 homens, alguns ex-combatentes da Força Expedicionária Brasileira, comandados pelo 1º Tenente José de Pina Figueiredo, da então Força Pública, foram destacados para atuar, à época, na recém inaugurada SP 150 Via Anchieta. A partir de 16 de novembro de 1962, passou a constituir uma fração da Força Pública Paulista, sob a denominação de Corpo de Policiamento Rodoviário. Em 24 de maio de 1971, passou a chamar-se 39º Batalhão de Polícia Militar e, em 04 de dezembro de 1973, teve sua denominação novamente adequada à função especial que exercia, passando a denominar-se Batalhão de Policiamento Rodoviário. Em 15 de dezembro de 1975, após nova adequação, foi denominado de 1º Batalhão de Polícia Rodoviária, do qual foram desmembrados, em 07 de agosto de 1977, o 2º Batalhão de Polícia Rodoviária e, em 25 de janeiro de 1979, o 3º Batalhão de Polícia Rodoviária, os quais passaram a ter suas atividades coordenadas pelo Comando de Policiamento Rodoviário, criado também em 25 de janeiro de 1979.

Buscando o constante aperfeiçoamento e a adequação de sua atuação às necessidades impostas pela complexidade da malha rodoviária paulista, em 30 de setembro de 1987, foi criado o TOR -- Tático Ostensivo Rodoviário, cuja missão é atuar como Força Tática nas rodovias, empregando equipamentos, armamentos, técnicas e táticas específicas para as atividades de polícia ostensiva e de preservação da ordem pública nas rodovias.

O Policiamento Rodoviário, no ano do seu cinquentenário, abriu as portas para a mulher brasileira, inicialmente com 42 Policiais Femininos que atuavam exclusivamente no sistema Anchieta/Imigrantes. Mais tarde, a atuação da mulher nas rodovias foi ampliada com a classificação de Policiais Femininos nas diversas Unidades do Estado. Em decorrência da Lei Complementar 960, de 09 de dezembro de 2001 e das alterações organizacionais realizadas por meio do Decreto nº 49.248, de 15 dezembro de 2004, publicado no Diário Oficial do Estado nº 236, de 16 de dezembro daquele ano, foram processadas várias modificações na estrutura da organização, entre elas a criação do 4º Batalhão de Polícia Rodoviária (4º BPRv), sediado em Jundiaí, subordinado ao CPRv. Responsável pelas ações de Polícia Ostensiva e Preservação da Ordem Pública em ações de policiamento de trânsito rodoviário, destinado a fortalecer a segurança nas rodovias compreendidas pelo cinturão rodoviário ao redor da Capital, abrangendo as saídas para as Regiões Norte, Oeste e Sudoeste do Estado, dividindo as áreas de atuação dos 1º, 2º e 3º BPRv, este último, tendo a sua sede transferida do Município de Rio Claro para o Município de Araraquara.

Criado por força do Decreto 53.733, de 27 de novembro de 2008, o 5º BPRv está sediado à rua Antonio Aparecido Ferraz, nº 1455, Parque Santa Isabel, município de Sorocaba. Atualmente possui quatro Companhias, sendo a 1ª Cia sediada no município de Sorocaba; a 2ª Cia sediada no município de Itapetininga; a 3ª Cia sediada no município de Tatuí e a 4ª Cia sediada no município de Barueri. Somando-se 23 Bases Operacionais, espalhadas por toda a sua área de circunscrição, é responsável pelo policiamento em aproximadamente 3.742 km de rodovias, que atravessam parte da Grande São Paulo, passando pela região Oeste do Estado, até as divisas com o Estado do Paraná.

Atualmente o Comando de Policiamento Rodoviário, como segmento especializado da Polícia Militar do Estado de São Paulo, é responsável pelo policiamento ostensivo de trânsito e pela preservação da ordem pública em toda a malha rodoviária paulista, perfazendo um total de mais de 22.000 quilômetros de rodovias, onde atuam cerca de 3.500 homens e mulheres que, diuturnamente, lutam pela segurança dos usuários das rodovias com o mesmo afinco dos pioneiros da década de 40, materializando o compromisso organizacional com a defesa da vida, da integridade física e da dignidade da pessoa humana.